焊接机器人
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人 。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义 ， 工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域 。为了适应不同的用途 ， 机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器 。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂 。
随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动弧焊机器人工作站, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟 ， 主要有以下优点：
1）稳定和提高焊接质量；
2）提高劳动生产率；
【焊接机器人焊接设备 焊接机器人】 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；
4）降低了对工人操作技术的要求；
5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资 。
因此，在各行各业已得到了广泛的应用 。
组成
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分 。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成 。而焊接装备 ， 以弧焊及点焊为例 ， 则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成 。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等 。
结构形式及性能
世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴 。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求 。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构 。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体 。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动 。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构 ， 降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂 。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的 。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边 。故而得名 。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较?。ň窒抻诨魅说那安浚? ，难以倒挂工作 。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视 。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人 。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人 。
上述两种机器人各个轴都是作回转运动 ， 故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动 。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机 ， 而80年代后期以来 ， 各国先后改用交流伺服电机 。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快 。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小 。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能 ， 运行轨迹更加贴近示教的轨迹 。
点焊机器人的特点点焊机器人的基本功能
点焊对焊接机器人的要求不是很高 。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因 。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提 高工作效率 。点焊机器人需要有多大的负载能力 ， 取决于所用的焊钳形式 。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了 。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快 。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳 。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右 。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接 ， 一般都选用100～150kg负载的重型机器人 。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求 。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能 。这对电机的性能 ， 微机的运算速度和算法都提出更高的要求 。
点焊机器人的焊接装备
点焊机器人的焊接装备 ， 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化 。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻 。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接 。焊接参数由定时器调节 。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口 。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程 。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的 。近年来出现一种新的电伺服点焊钳 。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反?。?使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置 。而且电极间的压紧力也可以无级调节 。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：
1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低 ， 因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后 ， 焊钳一边张开 ， 机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊钳完全张开后机器人再移动；
2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度 ， 以节省焊钳开合所占的时间 。
3）焊钳闭合加压时 ， 不仅压力大小可以调节 ， 而且在闭合时两电极是轻轻闭合 ， 减少撞击变形和噪声 。
