机器之心报道
编辑：陈萍
既能四轮奔跑 ， 又能两轮站立 ， 这个机器人有点厉害 。
你见过敢与特斯拉「飙车」的四轮机器人吗？就像下面这样 ， 看起来速度还挺快：
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下楼梯也「一往无前」：?
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除了四轮奔跑之外 ， 它还可以两轮站立 ， 变身人形机器人 ， 平衡能力棒极了：?
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这款机器人由苏黎世联邦理工学院的衍生公司 Swiss-Mile 开发 ， 它的名字也随了公司名 ， 被命名为：Swiss-Mile 机器人 。
其实 ， 这款机器人是在 ANYmal 机器人的基础上开发而来 ， ANYmal 是由苏黎世联邦理工学院开发的四足机器人 ， 当时的 ANYmal 就像四足动物一样只能四条腿走路 。 后来 ， 研究者在ANYmal腿上增加了轮子 ， 使其既能行走又能滑动 ， 现在 ， ANYmal能够双腿站立了 。
根据 Swiss-Mile 官网介绍：Swiss-Mile 机器人速度高达 6.2 m/s（约 22.32 公里 / 小时或 13.87 英里 / 小时） ， 能够克服具有挑战性的障碍并实现在室内和室外空间的导航 ， 可携带工具、材料、货物和传感器 ， 最大有效载荷为 50 公斤！
Swiss-Mile 机器人由 Marko Bjelonic 领导开发 ， 他这样总结 Swiss-Mile：汽车、四足、人形 ， 最高时速 22 公里 ， 能够克服障碍 ， 两条腿站立！
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Marko Bjelonic 因开发轮腿机器人 ANYmal 而广受关注 ， 这一项目是 Bjelonic 在苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室攻读博士学位期间做的项目 。 Bjelonic 在读博期间受到苏黎世联邦理工学院的 Marco Hutter、苏黎世联邦理工学院的 Stelian Coros 和 MIT 的 Sangbae Kim 指导 。 作为一名博士后 ， Bjelonic 将继续他的梦想 ， 即通过 Swiss-Mile 公司将轮腿式机器人带入现实世界的应用中 。
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从官方视频来看 ， Swiss-Mile 机器人用到了轨迹优化技术：将高级任务转化为动态可行的运动 ， 这些运动存储在机器人的运动库中 ， 来自该库的单个运动进行组合并反馈至 MPC：
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其实 ， 对于有腿的机器人来说 ， 轮式与腿式相比具有许多显着优势 。 对于轮式机器人来说 ， 锁定机器人的轮子 ， 机器人可以行走 ， 像爬楼梯、下坡这种高难度的动作也能很好的适应；而解锁轮子 ， 机器人能够更快、更有效地移动 ， 比行走要快的多 。 因此 ， 我们从 Swiss-Mile 官网可以看到 ， Swiss-Mile（轮腿式机器人）的效率比腿式系统高 83%！
未来 ， 该公司希望将轮腿机器人商业化 ， 以完成各种任务 ， 包括地图、检查、救灾和城市环境中的物流等 。 此外 ， 与轮式送货平台和轻型送货无人机相比 ， Swiss-Mile 机器人已经可以有效地克服平坦地形 ， 越过台阶和楼梯等障碍物 ， 并在室内和室外空间承载重型有效载荷 。
ANYmal 机器人
关于 Swiss-Mile 机器人 ， 我们在官网上没有查到更多的详细信息 ， 但它是在 ANYmal 机器人的基础上演化而来 。 或许通过 ANYmal 机器人的一些技术信息 ， 我们可以推测 Swiss-Mile 。
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