ubuntu-22.04 树莓派Zero 2 W通过.NET6和libusb操作USB读写( 二 ) _生活百科

float 对应 c# float
bool 对应 c# bool
bytes 对应 c# byte[]
syntax = "proto3";option csharp_namespace = "Verdure.ElectronBot.GrpcService";package electronbotactiongrpc;// The electronbotaction service definition.service ElectronBotActionGrpc {// Sends a greetingrpc PlayEmoticonAction (EmoticonActionFrameRequest) returns (EbHelloReply);}// The request message containing the user's name.message EmoticonActionFrameRequest { float J1 = 1; float J2 = 2; float J3 = 3; float J4 = 4; float J5 = 5; float J6 = 6; bool Enable = 7; bytes FrameBuffer = 8;}// The response message containing the greetings.message EbHelloReply {string message = 9;}然后生成对应的服务代码
主要注意点是bytes类型的转换

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服务端写好了以后，就可以写调用端代码了，为了图方便我就在电子脑壳代码里加了调用代码。
WinUI调用GRPC注意事项
直接将gprc相关的东西放到winui项目里好像有一些问题，所以我把它放到了一个库项目里进行操作了。
配置协议文件生成client代码

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电子脑壳注入grpc-client

services.AddGrpcClient<ElectronBotActionGrpc.ElectronBotActionGrpcClient>(o =>{o.Address = new Uri("http://192.168.3.236:5241");});

数据发送端也要注意bytes类型的转换

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grpc服务的打包发布
打包的时候选择目标运行时为可移植（windows和linux都可以运行）

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项目代码地址
2. 服务的部署与效果验证通过ftp工具将grpc服务放到树莓派上，首先需要连接ElectronBot之后再运行服务
进入项目所在目录执行指令如下：
dotnet Verdure.ElectronBot.GrpcService.dll --urls="http://*:5241"如果通讯正常，那么应该会报错，提示libusb找不到，系统已经安装了libusb，只是.net调用的时候目录没有找到，需要我们创建软连接。
LibUsbDotNet README最底部有说
树莓派实际操作如下：

sudo find / -name "libusb-1.0*.so*" //列出库的目录位置cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/ //进入库所在目录sudo ln -s libusb-1.0.so.0 libusb-1.0.so //创建链接

通过上面的操作 libusb的操作应该就没有问题了。
运行的效果如下图：

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特殊问题与心得体会最大的一个问题就是在sdk放到linux系统上测试写入数据异常。

需要sdk单独处理linux环境
需要sdk补一些内核驱动卸载逻辑
特别注意otg数据线不要使用那种一拖几的，用一个口的就行不然数据发送不过去

由于使用的LibUsbDotNet上述逻辑没暴露到上层，我只好拉了一个分支改了发了一个包，问pr也没人理我。
sdk内部特别处理的代码如下：
执行了一个设备的SetAutoDetachKernelDriver

if (wholeUsbDevice.DriverMode == UsbDevice.DriverModeType.MonoLibUsb){_logger.LogInformation("MonoLibUsb DetachKernelDriver");var retDetach = wholeUsbDevice.SetAutoDetachKernelDriver(true);_logger.LogInformation(retDetach.ToString());}

通过这次的尝试，我算是明白了理想很丰满，现实很骨感的意思，本来觉得树莓派Zero 2 W小巧便携，而且我只是用它接收数据发送数据，结果数据发送的时候屏幕的刷新很慢，不知道是性能差劲，还是usb传输是瓶颈。下次换个4b进行测试一下。