较早且较为原始的华阳龙属（Huayangosaurus），是华阳龙科中的唯一属，出现在侏罗纪中期的中国，时间大约是1亿6千5百万年前，比剑龙属早了大约2千万年 。更早则还有生活在侏罗纪早期，约1亿9千万年前的棱背龙（Scelidosaurus） ， 这种恐龙同时具有甲龙类与剑龙类的特征 。德国出土的莫阿大学龙（Emausaurus）是一种小型四足类恐龙；
而美国亚历桑那所发现的小盾龙（Scutellosaurus），年代更早，而且拥有非绝对的双足行动能力 。这些体型较小、装甲较轻的恐龙，同时与剑龙类及甲龙类有密切的亲源关系 。此外在法国 ， 有一个可能是早期装甲恐龙所留下的足迹，年代大约是1亿9千5百万年前 。
剑龙是一种巨大的恐龙，是生存于侏罗纪晚期的食草性四足动物 。剑龙被认为是居住在平原上，并且以群体游牧的方式和其它（如粱龙）的食草动物一同生活 。剑龙的背上有一排巨大的骨质板，尾巴带有四根尖刺，主要用来防御掠食者的攻击 。剑龙大约可达12公尺长和7公尺高 ， 可重达4 吨 。
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