中断在上面讲完PWM之后，我们再来讲一下中断，以及中断的一个实际案例 。中断，顾名思义，是在程序执行期间，遇到某一个事件的时候，将暂停手上的工作先去执行某一件事情，这个事情则是我们中断当下工作，去执行的事情，这个动作，称之为中断 。虽然在代码中，可以注册一个后台任务（在纯c中），进行不停的while，但是这样在性能上还是无法发挥单片机的功效，所以这种场景下我们便需要使用中断，来实现我们的某种功能，例如使用按钮，来判断是否需要打开LED，或者是其他的行为 。
在Arduino中，我们可以使用attachInterrupt函数来进行对引脚增加中断以及使用detachInterrupt来移除中断，
attachInterrupt函数需要三个参数，第一个为中断需要使用的引脚pin，第二个为中断触发的函数，第三个为中断的类型，对于ESP32的中断，在Arduino中，其方法名前面必须加一个IRAM_ATTR标记其为中断函数，第一个函数中的digitalPinToInterrupt为将27和中断进行一个绑定，同时还有其他方法，但是官方均不推荐，
在下方的代码中，我们定义了一个change的函数用来处理ESP32 27引脚的中断，用27引脚的电平控制LED引脚2的电平，以此来控制是否点亮LED灯，先设置引脚2为输出模式，27引脚为上拉输入模式，可以理解为上拉电阻的一般都需要用到这种模式，然后我们将引脚27和中断进行关联，设置中断函数为change，模式为CHANGE 。然后在LOOP函数中，我们给引脚2写入state的值，当进入change中断函数中，会将state取反，然后进入loop写入值 。以此实现控制LED的显示和不显示，在这里，提醒一下，由于在单片机中，中断以及定时器都是非阻塞模式，而Serial.println函数是阻塞写入缓冲区，会导致中断函数会不断的输出错误，错误：Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (Interrupt wdt timeout on CPU1).
这是因为println函数阻塞导致定时器无法继续执行，所过非要使用此函数，可以尝试设置中间变量，然后在loop函数中判断是否改变值，然后进行输出信息到串口 。
可以在下方GIF看到，我们使用按钮进行控制LED的显示和不显示 。
volatile byte state = LOW;void IRAM_ATTR change(){state=!state;}void setup() {// put your setup code here, to run once:Serial.begin(9600);pinMode(2, OUTPUT);pinMode(27, INPUT_PULLUP);attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(27), change, CHANGE);}void loop() {digitalWrite(2, state);// put your main code here, to run repeatedly:}可以看到第二个方法是传入一个interrupt的中断编号，但是ESP32上面的中断编号，不在官方资料中，所以我们只有需要第一个方法来进行引脚和中断函数的关联，当然了可能最后一个也是可以，只是此处我没有尝试，感兴趣的可以进行尝试，
在mode中，Arduino是支持五种模式，第一种为LOW,，看翻译我们知道，这个是在电平处于低电平时会触发中断函数，
第二个CHANGE是不管是高到低，还是低到高，都会触发
第三种是引脚在由低电平到高电平时触发，而不是已经到了高电平触发，
第四种是下降，当电平由高到低时会触发中断函数，
第五种是电平处于高电平时会触发中断函数 。
文章插图
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结语今天讲了PWM还有中断的使用，可能一次性讲的有点多，有点难以消化，有什么不懂的可以及时问我，以及后面我更新的时间会稍微慢一点，防止讲的过快，一时间不明白，后面还会有对于IIC,SPI的一个案例讲解，在这些讲完后，我会开始准备最终极的目标，做一个智能小车，其中会需要的配件，这两天我会总结好发到群里，以及购买链接 。有感兴趣的同学可以加QQ群，一起学习，一起讨论，博主也是一个刚开始玩单片机的学徒，后面也会研究stm32系列单片机，欢迎大家加入讨论，学习 。
