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Rock18框架之整体框架介绍

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1. 总体框架图

Rock18框架之整体框架介绍

文章插图
2.框架能解决哪些问题？
  • 问题1：
【Rock18框架之整体框架介绍】自动化设备包含龙门架、机械手、伺服、步进等电机、IO控制、定位及纠偏、界面展示等部分 。其中硬件（伺服、IO等）是需要更换的 ， 硬件的更换不影响整套系统 ， 不影响指：逻辑无影响、代码无编辑 。
  • 解决思路：
1、面向接口编程 ， 所有硬件及算法在业务逻辑层都是接口2、接口自动依赖注入 ， 所有接口通过manger层反射、注入方式实例化接口3、变更硬件只新增对应接口实现即可 ， 所有业务代码无需更改
  • 问题2：
一台机器有很多通用的组件 ， 如皮带、升降、翻转等 ， 重复的逻辑太多 ， 怎么减少重复逻辑？
  • 解决办法：
1、组件化设计 ， 把机器的皮带当成一个组件 ， 升降为一个组件 ， 一台机器是有N个独立组件构成 ， 组件之间通过IO来交互（这部分思路参考一条整线有印刷机 ， 贴片机、AOI等组成 ， 机器之间通过IO来交互 ， 机器内部也可以看做一条整线 ， 由各个组件通过IO交互 。只是交互是通过虚拟IO）
  • 问题3：组件抽象出来后 ， 组件内部的编程模型怎么抽象 ， 才能让编程更为简单方便？
  • 解决办法：有限状态机模型 ， 组件内部定义为很多状态 ， 每个状态下做指定的动作 ， 满足条件后跳转到下一个状态 。
3.案例-下面是一个从升降台取载具到轨道上 ， 然后从升降台取pcb放在载具上 ， 最后流出的一个组件 ， 里面包涵了下相机定位 ， 载具定位 ， cpk扣合检测的组件代码（这是rock17框架下组件实现 ， rock18已引入状态机 ， 后续博文会介绍基于状态机的组件编写）
/// <summary>/// 开线模式 ， 从升降台取夹具 ， 从升降台取pcb ， 扣合流出/// </summary>public class OpenLineModule : BasePlantModule{private enum Status{UnKnow,WaitTakeFix,TakeFix,WaitPutFix,PutFix,WaitTakePcb,TakePcb,WaitPutPcb,PutPcb,/// <summary>/// 扣合检测是否开启/// </summary>CheckCpk}/// <summary>/// 夹具吸嘴/// </summary>public ICylinder FixSuction { get; set; }/// <summary>/// 取光板位置/// </summary>public Position TakeFixPoi { get; set; }public Position PutFixPoi { get; set; }/// <summary>/// 允许取夹具/// </summary>public IInputIoDevice AllowTakeFix { set; get; }/// <summary>/// 取夹具完成/// </summary>public IOutputIoDevice TakeFixCompelte { set; get; }/// <summary>/// 下位机要夹具/// </summary>public IInputIoDevice AllowPutFix { set; get; }public IOutputIoDevice PutEmptyPcbCompelte { set; get; }/// <summary>/// 扩展轨道/// </summary>public ExtendTrackBaffleModule ExtendTrackBaffleModule { get; set; }private Status RobotStatus = Status.UnKnow;protected override void argsInit(){if (this.FixSuction.IsOpen()){throw new Exception(String.Format("{0} have object", this.FixSuction.GetName()));}this.RobotStatus = Status.UnKnow;this.TakeFixCompelte.Close();this.PutEmptyPcbCompelte.Close();this.FixSuction.Close();base.argsInit();}protected override void handler(){switch (this.RobotStatus){case Status.UnKnow: this.unKnow(); break;case Status.WaitTakeFix: this.waitTakeFix(); break;case Status.TakeFix: this.takeFix(); break;case Status.WaitPutFix: this.waitPutFix(); break;case Status.PutFix: this.putFix(); break;case Status.WaitTakePcb: this.waitTakePcb(); break;case Status.TakePcb:this.takePcb();this.RobotStatus = Status.WaitPutPcb; break;case Status.WaitPutPcb: this.waitPutPcb(); break;case Status.PutPcb: this.putPcb(); break;case Status.CheckCpk: this.checkCpk(); break;default: break;}base.handler();}private void unKnow(){this.RobotStatus = Status.WaitTakeFix;}private void waitTakeFix(){if (this.AllowTakeFix.IsOpen()){this.RobotStatus = Status.TakeFix;}}private void takeFix(){this.FixSuction.Open();this.Robot.GoToPosition(this.TakeFixPoi);this.Sleep(100);//到达上方一点Position tempFixPoi= this.TakeFixPoi.Copy();tempFixPoi.Z += 10;this.Robot.GoToPosition(tempFixPoi);this.GotoPoiUp(this.Robot, this.TakeFixPoi);this.checkSuctionNozzle(this.FixSuction);this.TakeFixCompelte.Open();this.Robot.GoToPosition(this.SafePoi);this.RobotStatus = Status.WaitPutFix;}private void waitPutFix(){if (this.AllowPutFix.IsOpen()){this.RobotStatus = Status.PutFix;}}private void putFix(){this.Robot.GoToPosition(this.PutFixPoi);this.FixSuction.Close();this.Sleep(200);this.GotoPoiUp(this.Robot, this.PutFixPoi);this.ExtendTrackBaffleModule.SetStatusA();this.Robot.GoToPosition(this.SafePoi);this.RobotStatus = Status.WaitTakePcb;}private void waitTakePcb(){if (this.AllowTakeEmptyPcb.IsOpen()){this.RobotStatus = Status.TakePcb;}}private void waitPutPcb(){this.RobotStatus = Status.PutPcb;}private void putPcb(){if (this.AllowPutEmptyPcb.IsOpen()){this.fixEmptyPcb();this.RobotStatus = Status.CheckCpk;}}private void checkCpk(){//光板cpkthis.emptyPcbCpk();//放板完成this.PutEmptyPcbCompelte.Open();this.Robot.GoToPosition(this.SafePoi);//到安全点为了给翻转组件留时间this.PutEmptyPcbCompelte.Close();this.RobotStatus = Status.WaitTakeFix;}public override bool Dispose(){this.TakeFixCompelte.Close();this.PutEmptyPcbCompelte.Close();return base.Dispose();}}}

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