最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定，
为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法 。
本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片 。本博客假设2个publisher和一个scribe，同步是在scibe中完成 。
一.话题发布代码
发布1为第二个发布者，可理解为某传感器
publisher1代码如下:
#!/usr/bin/env python3import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import String,Float32,Int32import cv2# from std_msgs.msg import Headerimport timeclass NodePublisher(Node):def __init__(self,name):super().__init__(name)self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)self.num=0self.command_publisher1 = self.create_publisher(Int32,"command1", 10)self.timer = self.create_timer(0.4, self.timer_callback)## self.inputdata1()def inputdata1(self):msg = Int32() #String()period=0.5print("publisher1-周期",period)self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')#打印一下发布的数据num=0while True:num=num+1msg.data = https://www.huyubaike.com/biancheng/num #str(num)self.command_publisher_.publish(msg)# time.sleep(period)self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')#打印一下发布的数据def timer_callback(self):msg = Int32() #String()self.num+=1msg.data = https://www.huyubaike.com/biancheng/self.num #str(num)self.command_publisher1.publish(msg)self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')#打印一下发布的数据def main(args=None):rclpy.init(args=args) # 初始化rclpynode = NodePublisher("topic_publisher1")# 新建一个节点rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）rclpy.shutdown() # 关闭rclpy发布2为第二个发布者，可理解为某传感器
publisher2代码如下:
#!/usr/bin/env python3import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import String,Float32,Int32import timeclass NodePublisher(Node):def __init__(self,name):super().__init__(name)self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)self.num=0self.command_publisher2= self.create_publisher(Int32,"command2", 10)self.timer = self.create_timer(0.2, self.timer_callback)#def timer_callback(self):msg = Int32() #String()self.num+=1msg.data = https://www.huyubaike.com/biancheng/self.num #str(num)self.command_publisher2.publish(msg)self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')#打印一下发布的数据def main(args=None):rclpy.init(args=args) # 初始化rclpynode = NodePublisher("topic_publisher2")# 新建一个节点rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）rclpy.shutdown() # 关闭rclpy二.话题订阅及时间同步代码
订阅发布者信息，并将其同步，可理解为同步不同传感器
scriabe代码如下：
#!/usr/bin/env python3import rclpyfrom rclpy.node import Nodeimport message_filtersfrom std_msgs.msg import String,Float32,Int32import message_filtersfrom sensor_msgs.msg import Image, CameraInfodef callback(image_sub,info_sub):res=int(info_sub.data)-int(image_sub.data)print("publisher1:\t{}\tpubsher2:\t{}\t{}".format(str(image_sub.data),str(info_sub.data),res))def main(args=None):rclpy.init(args=args) # 初始化rclpyscribe_node=Node('scribe_time')image_sub = message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command1')info_sub = message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command2')ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True) # allow_headerless=True,可以不使用时间戳# ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10) # 这个需要时间戳才可调用ts.registerCallback(callback)rclpy.spin(scribe_node)rospy.spin()三.参数配置及文件格式
setup.py设置如下：
from setuptools import setuppackage_name = 'topic_time'setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=[package_name],data_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['resource/' + package_name]),('share/' + package_name, ['package.xml']),],install_requires=['setuptools'],zip_safe=True,maintainer='root',maintainer_email='root@todo.todo',description='TODO: Package description',license='TODO: License declaration',tests_require=['pytest'],entry_points={'console_scripts': ["publisher1_node = topic_time.publisher1:main","publisher2_node = topic_time.publisher2:main","subscribe_node = topic_time.subscribe:main","subscribe2_node = topic_time.subscribe2:main"],},)
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