简介：四轮转向(4WS,4 Wheel Steering)除了传统的以前轮为转向轮 ， 后两轮也是转向轮 ， 即四轮转向 。在20世纪80年代中期开始发展 ， 其主要目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操作稳定性 ， 改善在低速下的操纵轻便性 ， 以及减小在停车场时的转弯半径 。
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四轮转向主要有两种方式：当后轮转向与前轮转向方向相同时称为同向位转向；当后轮转向与前轮转向方向相反时称为逆向位转向 。
技术：目前被很多公司所采用 ， 其中大多应用在了大型车辆上 ， 也有一些SUV以及跑车具有四轮转向的功能 。
配备四轮转向之后 ， 车辆可以减少转弯半径、提高低速行驶时的机动性以及高速行驶时的操纵性和可控制能力 。
我们以德尔福公司的OUADRASTEER四轮转向系统为例对四轮转向进行介绍 ， 它也是目前最为先进的四轮转向系统之一 。
OUADRASTEER是在传统的前轮转向基础上增加了一个电动盾轮转向系统 。
系统有四个主要部件——前轮定位传感器、可转向的整体准双曲面后轴、电动机驱动的执行器以及一个控制单元 。
前轮定位传感器和车辆速度传感器连续不断地向控制单元报告数据 ， 控制单元根据报告的数据确定后轮合适的角度 。
通过计算 ， 决定正确的操作阶段 。
该系统有三种主要运行方式：负相、中相、正相 。
低速行驶时．后轮转弯方向与前轮相反 ， 这就是负相 。
中速行驶时 ， 后轮笔直而保持中相 。
高速行驶时 ， 后轮处于正相 ， 和前轮转弯方向相同 。
在低速行驶时负相拖曳操纵 ， 尾部跟随车辆的真实轨迹 ， 比两轮转向更紧密 。
这使得在城市交通中的驾驶更容易 。
低速操纵时 ， 如倒车上船板或野营带拖车停车时 ， OUADRASTEER将使操纵更容易 。
负相极大地改进拖车对转向动作的反应 ， 更容易使车辆就位 。
QUADRASTEER提高了车辆的高速行驶平稳性 。
高速行驶时后轮和前轮的转向相同 ， 有助于减少车辆侧滑或扭摆 ， 对平衡车辆在超车、变道、或躲避不平路面时的反应均有帮助 。
此外 ， OUADRASTEER和四轮驱动系统也可以完全兼容 ， 并能提高四轮驱动系统的性能 ， 根据制造厂商的要求 ， 既能由驾驶员选择 ， 又能实现全自动化 。
比如 ， 使用选择界面 ， 驾驶员就能调节不同驾驶条件下后轮转向的性能 。
选择模式包括一个一般驾驶 ， 一个拖车拖运 ， 一个两轮转向 。
如果四轮转向系统损坏的话 ， QUADRSEER系统还可控制回到正常两轮转向模式 。
系统部件：系统有四个主要部件一一前轮定位传感器、可转向的整体准双曲面后轴、电动机驱动的执行器以及一个控制单元 。
当按动按钮选定四轮转向（4WS或4WS挂车）模式时 ， Quadrasteer系统处于激活状态 。
Quadrasteer系统配备了两个传感器 ， 其中一个传感器安装在转向柱上 ， 用以检测转向盘的转向角度；同时另一个传感器安装在变速器上 ， 用于提供车速信号 。
来自这两个传感器的信号都能及时传递至ECU 。
事实上 ， ECU是一个包含两个具有10MHz运行速度及128K内存的微处理器的集成单体 。
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