魏延是被马岱杀死的 。
刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军 。刘备攻下汉中，拔为镇远将军、汉中太守，成为独当一方的大将，镇守汉中十年 。刘备即位后，拜镇北将军 。
随同诸葛亮北伐 ， 拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮 。打算亲率兵马由子午道袭取关中，仿效韩信故事，与诸葛亮会师潼关，遭到谨慎的诸葛亮反对 。魏延作战勇猛，性格孤傲，与长史杨仪不和 。诸葛亮死后，两人矛盾激化，魏延争斗落败 ， 为马岱所追斩，夷灭三族 。
扩展资料：
公元234年8月诸葛亮在五丈原军营病逝 。在他死前曾密于杨仪，费祎，姜维等作身陨之后退军节度 。作出了"令延断后 ， 姜维次之，若延或不从命，军便自发”的决断 。
诸葛亮死后杨仪秘不发丧“令祎往揣延意指”延曰：“丞相虽亡，吾自见在，府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼 ， 云何以一人之死废天下事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎 。”
从魏延这段慷慨陈词可以看出他已经自然而然的把自己当作继孔明之后的合适人选 。也自觉不自觉的挑起收复中原之大任 。或许他早已一厢情愿的认为丞相大人会把大权付之于己 。然而令他心痛的是诸葛亮并没有重用他而是让他为一个小小长史断后 。
当然魏延不会安然从命 。诸葛亮也知道魏延不会去给杨仪断后 。所以才在死前密议时说了“若延或不从命，军便自发”的话 。由此魏延与诸葛亮等人的矛盾开始激化 。
参考资料来源：百度百科-魏延
正史中记载，因为魏延在北伐战争中与诸葛亮的关系紧张，魏延自持自己是蜀汉将军中功勋卓著最为辉煌的人（刘备死后 ， 当时的上将已经为数不多了，正如“蜀中无大将 ， 廖化为先锋”，蜀国的大将数魏延最有谋略） 。又与诸葛亮有军事上极有矛盾，导致俩人的矛盾是难以平息 ， 而魏延对诸葛亮早已是心有不满 。但诸葛亮念其功勋卓著，正所谓“三军易得，一将难求”，在世时也是任其所为（只要行为不太过分） 。
可是魏延在蜀国后期又为人心高气傲，与杨仪的军中矛盾十分激化，然而诸葛亮一直没能将他二人矛盾化解，直到自己死后 ， 那杨仪执掌军队大权，魏延没能得到军权心有不服（因为杨仪一介文官 ， 岂能执掌军权） 。于是就领兵抢先到了蜀军前面，与其发生了争斗，结果王平一席质问让魏延军中将兵深感愧疚，一哄而散，魏延只得带着几个儿子往汉中跑，但被马岱军追上而死，事后魏延家族被夷三族 。
魏延所举并非反叛，这只是一场内部火并，他失败后也没有往北魏，东吴跑 。他举兵打杨仪，只是想成功后得到蜀汉将领的支持 ， 继续坚持抗魏，但是也难保他会成为第二个跋扈的董卓 。
当然只是我个人见解 ， 望对楼主有所帮助！
是马岱杀死魏延的，可是其实幕后主事的确是诸葛亮诸葛亮料定自己气数将尽在用术数延命时也被魏延无意中踢翻灯，导致出师未捷身先死诸葛亮在遗言中交代魏延后有反骨，必要时候须杀死军中方能不乱诸葛亮死后，魏延认为再也没有人会压制自己于是高兴得大叫—谁敢杀我 。
关于魏延的死，有详细资料记载，参考资料http://www.xueshiboke.com/post/797.html
诸葛亮死后，魏延率军欲杀杨仪，当杨仪要魏延说三声“谁敢杀我”时，魏延大笑道：莫说三声，便是叫三万声又有何妨？若丞相在时，我尚有所顾虑，现在丞相已亡，谁还能杀我，于是便开始说出了那惊天地却不泣鬼神的三声“谁敢杀我” 。在喊得时候被马岱从后面偷袭砍死
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